礙人形機器人商業(yè)化量產(chǎn)主要原因有三：
• 大規模應用場(chǎng)景不足，應用場(chǎng)景直接影響機器人需求的剛性程度，目前人形機器人應用場(chǎng)景仍有待挖掘。
• 諸多技術(shù)問(wèn)題亟待解決。目前人形機器人尚處于功能相對簡(jiǎn)單、初步智能的形態(tài)。
• 機器人成本G企。人形機器人機構復雜，制造成本G昂，成本控制有賴(lài)于大規模生產(chǎn)的基礎及多方位的技術(shù)
人形機器人商業(yè)化量產(chǎn)解決路徑：
• 核心仍是機器人功能和智能化水平提升，支撐機器人從封閉場(chǎng)景走向開(kāi)放場(chǎng)景，從單一場(chǎng)景進(jìn)入復雜場(chǎng)景。
• 以ChatGPT、PaLM為代表的AI多模態(tài)大模型顯著(zhù)智能化水平，增強機器人的人機交互能力、機器人自編譯能力；此外，電機、減速器、傳感器，
芯片等硬件環(huán)節，持續升J迭代。
• 放量降本+引進(jìn)國產(chǎn)供應鏈。特斯拉人形機器人目前仍處樣機階段，尚未量產(chǎn)和交付，隨著(zhù)商業(yè)化落地放量，以及在供應鏈環(huán)節引入國產(chǎn)供應商
后，成本有望充分下降，使得人形機器人有望得到進(jìn)一步普及。
具身智能包含具身感知、具身想象和具身執行三個(gè)模塊,各學(xué)科相對成熟的積累為具身智能進(jìn)一步發(fā)展提供基礎,通過(guò)多模型訓練,在多傳感器合作下完成任務(wù)執行
學(xué)習方法:旁觀(guān)型學(xué)習,實(shí)踐性學(xué)習;擅長(cháng)領(lǐng)域:智能中表征與計算的部分,主動(dòng)式感知,執行物理任務(wù);感知方法:被動(dòng)接受數據,支持與外界交互
人形機器人手指關(guān)節需配備更多小型化且能夠輸出較大力的電機,屬于直流永磁伺服電動(dòng)機的空心杯電機完美契合人形機器人對應手指關(guān)節輕量化,高精度等需求;
標準式行星滾柱絲杠是將螺旋運動(dòng)和行星運動(dòng)結合在一起,行星滾柱絲杠具有承載能力強,剛度大,精度高,耐磨損,耐沖擊和壽命長(cháng)等特點(diǎn)
滾動(dòng)絲杠可分為滾珠絲杠和滾柱絲杠兩大類(lèi),傳動(dòng)效率較高;導軌與絲杠成套運行,導軌用于實(shí)現支撐和導向,導軌種類(lèi)包括滑動(dòng)導軌,滾動(dòng)導軌,靜壓導軌等
減速器是常用作原動(dòng)件與工作件之間的減速傳動(dòng)裝置,諧波減速器具有體積小,重量輕的優(yōu)點(diǎn),因此是智能服務(wù)人形機器人的優(yōu)質(zhì)選擇
在部分承 力較大的關(guān)節我們認為大扭矩直驅電機也是不錯的選擇,開(kāi)發(fā)者多采用準直驅電機+低減速比減速器組合來(lái)折中
伺服電機是執行機構,可將電壓信號轉化為電機的轉矩和轉速,用來(lái)控制伺服電機,指令裝置則是發(fā)脈沖或者給速度用于配合驅動(dòng)器正常工作的
雙目相機法是基于視差原理并利用成像設備從不同的位置獲取被測物體的兩幅圖像;結構光法通常采用特定波長(cháng)的不可見(jiàn)的紅外激光作為光源
智能機器人Optimus手掌采用空心杯電機+微型行星齒輪箱+繩驅+蝸輪蝸桿+力傳感器的方案,一只手掌擁有 6（×2）個(gè)執行器,11 個(gè)自由度,負荷20磅
基于無(wú)框力矩電機+編碼器+行星滾柱絲杠+力傳感器+深溝球軸承+四點(diǎn)接觸軸承的線(xiàn)性執行器,通過(guò)進(jìn)行共性研究減少使用驅動(dòng)器的種類(lèi)
感知系統用以將外部環(huán)境信號轉換為機器人可以理解的信息或者數據;驅動(dòng)系統包括電機,減速器,編碼器等;末端執行系統用以和外界環(huán)境進(jìn)行交互
機器人通過(guò)傳感器感知周?chē)h(huán)境,并且識別到任務(wù)體在環(huán)境內所處的位置;將任務(wù)拆解成多個(gè)步驟,按順序執行步驟達到完成任務(wù)的目標
