Optimus/擎天柱：人形機器人 Optimus 于 2022 年特斯拉 AI Day 中亮相，成為 個(gè)完全依靠 AI 算法、自身電池電控和G集成電驅執行器驅動(dòng)的人形機器人。 硬件方面，“擎天柱”身G 172cm，整體重量 73kg；行走功率 500W，坐下功率 100W， 整體參數與 2021 年概念機略有出入。電機驅動(dòng)上，“擎天柱”擁有 2.3KWH、52V 電壓的電池組，內置電子電器元件的一體單位；選用 28 個(gè)定制關(guān)節驅動(dòng)器，復用 汽車(chē)動(dòng)力總成設計經(jīng)行業(yè)深度設計 6 種關(guān)節驅動(dòng)器，包括 3 種不同規格的舵機和 3 種不同規格的直線(xiàn)執行器�！扒嫣熘�”全身約 50 個(gè)自由度，機器人單手具有 6 個(gè) 執行器，11 個(gè)自由度，在對生拇指與金屬肌腱的配合下，“擎天柱”能夠完成對 不同重量和大小的物件的抓握，膝關(guān)節構造成四連推桿結構。特斯拉采用與 Autopilot 相同的算法框架，通過(guò)自動(dòng)標注（Auto Labeling）、仿真(Simulation) 和數據引擎（Data Engine）形成訓練數據用以訓練“擎天柱”的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )�！扒嫣熘�”的大腦位于軀干，搭載特斯拉自研的 DOJO D1 超J計算機芯片，D1 芯片采 用 7 納米制造工藝，處理能力為每秒 1024 億次。

（1）專(zhuān)利申請概況

特斯拉在 2022 年開(kāi)始在人形機器人L域申請專(zhuān)利，且只申請外觀(guān) 設計專(zhuān)利（共 5 件）。

特斯拉的外觀(guān)專(zhuān)利全部有效，且主要集中在日本（4 件）和歐洲（1 件）。

特斯拉在 2022 年才開(kāi)始在人形機器人技術(shù)L域申請專(zhuān)利，目前只 在 A7 其他結構（整體結構）技術(shù)分支申請有 5 件外觀(guān)設計專(zhuān)利。

特斯拉人形機器人產(chǎn)品主要具備電池組（涉及 D1 能源系統）、關(guān)節驅動(dòng)器（涉 及 A6 關(guān)節）、舵機、直線(xiàn)執行器等動(dòng)力組件（涉及 D2 動(dòng)力系統），此外還具有 Occupancy Network 障礙物檢測和物體運動(dòng)估計系統，以 FSD 算法為核心的神經(jīng)網(wǎng) 絡(luò )計算機視覺(jué)技術(shù)（涉及 C1 機器視覺(jué)）。對于當前專(zhuān)利布局數量較少的情況（僅5 件申請于 2022 年的外觀(guān)設計專(zhuān)利），考慮到專(zhuān)利自申請日起晚 18 個(gè)月公開(kāi)的 規定，其他已申請的方法類(lèi)、結構類(lèi)專(zhuān)利可能尚未公開(kāi)。

特斯拉在人形機器人技術(shù)L域申請的專(zhuān)利均為外觀(guān)專(zhuān)利，其外觀(guān)專(zhuān)利如下：