機器人“關(guān)節”，通過(guò)錯齒運動(dòng)實(shí)現低速G扭矩輸出。諧波減速器由波發(fā)生 器、柔輪和鋼輪組成。按機械波數量分類(lèi)，可分為單波/雙波/三波傳動(dòng)，目 前常用的為雙波傳動(dòng)，柔輪與鋼輪的齒數差為 2，當波發(fā)生器轉一圈后， 柔輪才向轉動(dòng)的反方向后退兩個(gè)齒。諧波減速器具有體積小、重量輕、傳動(dòng) 比大、承載力G、傳動(dòng)精度G、傳動(dòng)效率G等優(yōu)勢，廣泛應用于機器人、數 控機床、光伏設備、醫療器械、半導體設備、航空航天等其他L域，其中機 器人為大的應用市場(chǎng)，在關(guān)節傳動(dòng)系統中起到降低輸出轉速、增大輸出扭 矩作用，幫助機器人提升抓取精度，提G承載力量。

技術(shù)密集型行業(yè)，多環(huán)節存難點(diǎn)。諧波減速器的失效主要由柔輪的疲勞斷裂 和柔性軸承的損壞引起，二者在工作中均會(huì )產(chǎn)生彈性形變。從各零部件材 料、工藝等方面分析如下：

柔輪：1）材料：含雜質(zhì)材料影響疲勞性能。柔輪材料多為 40Cr 合金 鋼，如 40CrMoNiA/40CrA 等，為保證材料純凈度，長(cháng)期依賴(lài)進(jìn)口。

2） 齒形：齒輪齒形影響傳動(dòng)性能。較小的齒G會(huì )導致柔輪過(guò)早發(fā)生疲勞斷 裂，新進(jìn)入者較難避開(kāi)齒形專(zhuān)利限制設計出性能相近的齒形。

3）工藝：熱處理工藝需根據材料自主研發(fā)，齒輪精密加工仍依賴(lài)G價(jià)值量進(jìn)設備。

由于各公司產(chǎn)品材料有一定差異，為保證產(chǎn)品精度，應具備自 主研發(fā)的熱處理工藝；且精加工環(huán)節G度依賴(lài)進(jìn)口設備如制齒機、磨床 等，單位產(chǎn)能設備投資額超 800 萬(wàn)。  柔性軸承：軸承材料微合金元素配比和熱處理工藝的調整可使軸承更耐 沖擊，使用壽命更長(cháng)。

工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)需求向好，夯實(shí)諧波減速器穩增長(cháng)基礎。諧波減速器常應 用在工業(yè)機器人L域，勞動(dòng)力短缺、勞動(dòng)力成本上漲疊加下游需求長(cháng)期向好 等因素有望驅動(dòng)工業(yè)機器人需求持續增長(cháng)。預計 2021-2025 年工業(yè)機器 人用諧波減速器市場(chǎng)將由 29.5 億元增長(cháng)至 39.1 億元，CAGR 為 7.3%；工 業(yè)機器人用諧波減速器市場(chǎng)將由14.4億元增長(cháng)至23.7億元，CAGR為13.2%。

特斯拉入局加速產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程，人形機器人有望開(kāi)辟百億新增量。特斯拉布局 人形機器人后實(shí)現快速迭代，2023 年追覓、傅利葉、宇樹(shù)科技等國產(chǎn)品牌也 陸續發(fā)布人形機器人。隨著(zhù)海外龍頭的持續推進(jìn)和國內利好政策的相繼頒 布，2024 年有望成為人形機器人量產(chǎn)元年，參考特斯拉 Optimus 使用的旋轉 關(guān)節方案，預計 2024-2030 年人形機器人用諧波減速器市場(chǎng)將由 0.2 億元 增長(cháng)至 267.4 億元。

行業(yè)集中度較G，國產(chǎn)品牌打破外資壟斷。日本龍頭哈默納科長(cháng)期處于壟斷 地位，國產(chǎn)品牌綠的諧波強勢突圍。據 MIR，2022 年哈默納科、綠的諧波、 來(lái)福諧波諧波減速器市占率位列前三，分別為 38%/26%/8%。對比海內 外龍頭企業(yè)，國產(chǎn)諧波減速器雖在轉矩/背隙/滯后損失等產(chǎn)品參數方面仍略 有差距，但性?xún)r(jià)比較G，成本優(yōu)勢明顯，且持續布局G端產(chǎn)品產(chǎn)能，有望在 未來(lái)進(jìn)一步提升國內市場(chǎng)份額。

附件：機器人旋轉關(guān)節核心零部件,諧波減速器或迎百億新藍海：市場(chǎng)增長(cháng)至 267.4 億元，國內市場(chǎng)份額提升