人形機器人應用廣泛，機遇與挑戰并存。人形機器人，是指具有人的形態(tài)和功能的機器人。隨著(zhù)行業(yè)不斷發(fā)展，具備高度仿人外形、強大的感知能 力以及智能決策和學(xué)習能力的人形機器人有望廣泛進(jìn)入各種生態(tài)場(chǎng)景，如工業(yè)自動(dòng)化、醫療康復、服務(wù)與零售、危險救援、家庭服務(wù)、教育科研等。 隨著(zhù)資本和人才不斷涌入、機器人控制和AI技術(shù)快速迭代，人形機器人產(chǎn)業(yè)日新月異，但從大規模商業(yè)化落地角度來(lái)看，人形機器人產(chǎn)業(yè)在技術(shù)、 經(jīng)濟、社會(huì )等方面仍然面臨諸多挑戰。

準確的復雜運動(dòng)控制技術(shù)是人形機器人得以廣泛應用的基礎。人形機器人運動(dòng)控制是指對機器人進(jìn)行準確控制，使其能夠模擬和執行人類(lèi)的各種動(dòng) 作和運動(dòng)。這種控制不僅包括對機器人關(guān)節的準確控制，還包括對機器人整體運動(dòng)軌跡的規劃和控制，以確保機器人能夠完成復雜的任務(wù)，為機器 人在實(shí)際應用中的廣泛發(fā)展奠定基礎。

基于模型的控制和基于學(xué)習的控制方法相輔相成，助力人形機器人運控迭代升J。在軟件算法層面，人形機器人的運動(dòng)控制可以分為基于模型的控 制和數據驅動(dòng)控制，每種控制方法都有其d特的優(yōu)勢，能夠解決不同的控制問(wèn)題。1）基于模型的控制：具有高可解釋性等d特優(yōu)勢，但其主要依賴(lài) 于準確的建模和手動(dòng)參數調整，這使得在多剛體規劃和控制中優(yōu)化變得復雜。2）基于學(xué)習的控制：是指利用數據驅動(dòng)技術(shù)使機器人能夠從經(jīng)驗中學(xué) 習運動(dòng)策略�；�于學(xué)習的方法特別適用于傳統模型可能難以捕捉與未結構化或不可預測地形互動(dòng)復雜性的環(huán)境。二者相結合的混合控制方式則通過(guò) 數學(xué)模型提供基礎控制框架，利用數據驅動(dòng)方法增強適應性和魯棒性，兼顧了控制精度和適應性，大大提高了人形機器人的運動(dòng)和作業(yè)能力。

頭部企業(yè)運控表現亮眼，多環(huán)節有望受益。以特斯拉Optimus、宇樹(shù)G1及波士頓動(dòng)力Atlas等為代表的人形機器人產(chǎn)品由于硬件方案的差異化，各自 擅長(cháng)的領(lǐng)域有所差異，但均展現出了優(yōu)秀的運控能力。一般而言，涉及運動(dòng)控制相關(guān)的軟件算法開(kāi)發(fā)是由機器人主機廠(chǎng)自研完成。運動(dòng)控制相關(guān)硬 件本體（如控制器、執行器、傳感器等）的開(kāi)發(fā)分工差異則較大，自研或采購第三方供應商的形式均有。另外，涉及到機器人訓練相關(guān)的硬件，如動(dòng)捕設備、遙操設備、仿真軟件工具，多為第三方供應商或開(kāi)源平臺提供。

附件：人形機器人運動(dòng)控制:制約商業(yè)化落地進(jìn)程的關(guān)鍵環(huán)節,確保機器人能夠完成復雜的任務(wù),進(jìn)入各種生態(tài)場(chǎng)景