電機的選擇應綜合考慮， 一般可參考下列幾點(diǎn)：

(1)應根據機械的負載性質(zhì)和生產(chǎn)工藝對電機的啟動(dòng)、制動(dòng)、反轉、調速等的 要求，選擇電機的類(lèi)型。

(2)根據負載轉矩、轉速變化范圍和啟動(dòng)頻繁程度等要求，綜合考慮電機的溫 升限度、過(guò)載能力和啟動(dòng)轉矩，選擇電機的功率以及確定電機冷卻通風(fēng)條件。選擇 電機的功率時(shí)， 一般應留有余量，其負載率可在0.8～0.9范圍內選擇。

(3)根據使用場(chǎng)所的環(huán)境條件，如溫度、濕度、灰塵、雨水、瓦斯以及腐蝕和易 燃易爆氣體含量等，確定必要的防護形式，選擇電機的結構形式。

(4)考慮用戶(hù)的電網(wǎng)電壓情況以及對功率因素等性能指標的要求，確定電機 的電壓等J以及電機的類(lèi)型。

(5)根據使用對象的Z高轉速、電源傳動(dòng)調速系統的過(guò)渡過(guò)程以及減速機構 的復雜程度，對電機的性能要求，選擇電機的額定轉速。

除上述各點(diǎn)外，還要綜合考慮電機運行的可靠性、備品備件的通用性、安裝維 修的難易程度、以及產(chǎn)品價(jià)格、運行費用和維修費用等各項經(jīng)濟指標，達到安全運 行和節約能源的目的，完成電機的Z后選擇。

對于移動(dòng)機器人而言，考慮其移動(dòng)性，機器人一般自身攜帶電池，因此所采用 的驅動(dòng)電機也以直流電機為主。以此為例，本節介紹移動(dòng)機器人中所用驅動(dòng)電機選擇原則。

一般而言，選擇什么樣的電機，在很大程度上取決于負載的物理特性、負載的 工作特性、系統要求以及工作環(huán)境。

一旦機器人系統的要求確定后，先要考慮的是選擇多大的電機合適，主要考 慮負載的物理特性，包括負載扭矩、慣量等。在伺服電機中，通常以扭矩或者力來(lái) 衡量電機大小，所以選電機先要計算出折算到電機軸端負載扭矩或者力的大小。 計算出扭矩以后需要留出一部分余量， 一般選擇電機連續扭矩≥1.3倍負載扭矩， 這樣能保證電機可靠的運行。除此外還需要計算折算到軸端負載慣量的大小， 一 般選擇負載慣量：電機轉子慣量<5:1,以保證伺服系統響應的快速性。

選擇出用多大扭矩的電機后，需要做的是了解負載的工作特性和工作環(huán)境。 負載的工作特性包括如負載是高速還是低速運行，加速度需要達到多少，是否需要頻繁起停，頻率需要達到多少，系統運行精度等。選擇伺服電機并沒(méi)有什么特定的規 律可循，關(guān)鍵的是所選擇的電機需要適應你負載運動(dòng)的工作要求。比如在系統精度 要求不高、運動(dòng)速度在幾百轉以下(不超過(guò)1000r/min) 但不至于過(guò)低(大于1r/min),

不需要頻繁起停的情況下，步進(jìn)電機是一種很好的選擇。這是因為步進(jìn)電機開(kāi)環(huán) 控制，控制精度低。速度太高，電機扭矩會(huì )下降的很快，將帶不動(dòng)負載：速度過(guò)低會(huì ) 出現轉動(dòng)不連續的爬行現象，而且步進(jìn)電機的響應也不快，不適合頻繁啟動(dòng)的應用 場(chǎng)合。當運動(dòng)速度幾轉到3000多轉每分鐘以下時(shí)，控制精度相對要求較高，可以 選擇直流伺服電機。直流伺服電機有有刷和無(wú)刷兩種。前者控制方式簡(jiǎn)單，價(jià)格 低廉，但由于有刷直流電機因為存在電刷換相，會(huì )有換相環(huán)火產(chǎn)生，在真空、防爆、 水下等場(chǎng)合是不能使用的，并且由于環(huán)火使電機軸膨脹以及傳導給連接部件，在系 統精度要求高的場(chǎng)合也不能使用。因而在運行環(huán)境惡劣、控制精度要求高、運行速 度快的情況下， 一般選擇直流無(wú)刷電機。