腿式運動(dòng)以一系列機器人和地面之間的點(diǎn)接觸為特征。其主要優(yōu)點(diǎn)包括在粗糙地形上(圖2.5)的自適應性和機動(dòng)性。因為只需要一組點(diǎn)接觸，所以只要機器人能夠 保持適當的地面整潔度，這些點(diǎn)之間的地面質(zhì)量是無(wú)關(guān)緊要的。另外，只要行走機器 人的步距大于洞穴的寬度，它就能跨越洞穴或者裂口。腿式運動(dòng)的Z后一個(gè)優(yōu)點(diǎn)是， 能用高度的技巧來(lái)操縱環(huán)境中的物體。舉一個(gè)精彩的昆蟲(chóng)例子，即甲殼蟲(chóng)，它用靈巧 的前肢在運動(dòng)的同時(shí)能夠滾動(dòng)一個(gè)球。

腿式運動(dòng)的Z主要的缺點(diǎn)包括動(dòng)力和機械的復雜性。腿，可能包括幾個(gè)自由度， 需要能夠支撐機器人部分總重量，而且在許多機器人中，腿需要能夠抬高和放低機器人。另外，如果腿有足夠數目的自由度，在許多不同的方向給予力，機器人就能實(shí)現高度的機動(dòng)性 。

腿式移動(dòng)機器人特別適合于粗糙地形，在這種地形上，它們能夠橫越輪式系統 不能通過(guò)的障礙，如(a) 臺階，(b) 裂隙，或(c) 沙斑。另外，當機器人跌倒時(shí)，高 數目的自由度容許機器人站起來(lái)(d) 并保持負重平衡(e)。由于腿式系統不需 要支撐的連續路經(jīng)，它們可以依靠少數幾個(gè)所選的立腳點(diǎn)，從而減少對環(huán)境的 影響(f) 。