盡管四腿站立不動(dòng)是無(wú)源穩定的，但要行走仍具有挑戰性。因為在步行期間，為 了保持穩定，機器人的重心需要主動(dòng)地偏移。Z近，索尼投資數百萬(wàn)美元開(kāi)發(fā)一個(gè)叫作AIBO的四腿機器人(圖2.19)。為了制作這個(gè)機器人，索尼開(kāi)發(fā)了近實(shí)時(shí)的新的 機器人操作系統和新的嚙合伺服電機。它具有足夠大的力矩以支持機器人，還是可 后向驅動(dòng)的以保證安全。除了開(kāi)發(fā)專(zhuān)用的電機和軟件之外，索尼公司還插入了一個(gè) 彩色視覺(jué)系統，使AIBO 能夠追逐一個(gè)色彩鮮艷的球。在需要再充電之前，機器人至 多能工作一個(gè)小時(shí)。該機器人初期銷(xiāo)量曾經(jīng)很旺，D一年就賣(mài)了60000多臺�？墒�， 這臺機器狗所用的電機的數量和技術(shù)投資，使得它的售價(jià)高達約1500美元。

四腿機器人在人機交互研究中，具有當作有效人造產(chǎn)品的潛能(圖2.20)。比如， 人類(lèi)可以像對待寵物一樣對待這個(gè)索尼機器人，并可以像人和狗那樣發(fā)展感情聯(lián)系。 此外，索尼已設計了AIBO 的行走款式，以及模仿學(xué)習和熟化的一般行為，即隨時(shí)生動(dòng)態(tài)行為，這對可以追蹤行為變化的物主來(lái)說(shuō)會(huì )更加感興趣。在解決了高能存儲和電機工藝難題后，四腳機器人可能比AIBO 有更強的功能，它會(huì )在全人類(lèi)環(huán)境中得 以普及 。

BigDog 和LittleDog(圖2.21)是四腳機器人的Z新例子，它們是受美國國防先 進(jìn)研究項目局(DARPA) 委托，由波士頓動(dòng)力研究所開(kāi)發(fā)的機器人。BigDog是一個(gè) 粗糙地形的機器人，能夠走、跑、爬，并運載重負荷。它由一個(gè)發(fā)動(dòng)機和驅動(dòng)液壓激勵系統提供動(dòng)力。它的腿像動(dòng)物一樣與適從元件相連，吸收振動(dòng)，并在二步之間循環(huán)能 量。該項目的目的，是使機器人能夠去人和動(dòng)物能夠去的任何地方。這個(gè)項目由 DARPA 的戰術(shù)技術(shù)辦公室資助。相反，LittleDog是一個(gè)小尺寸的機器人，它是為研究學(xué)習運動(dòng)而設計的。它的每條腿具有大的運動(dòng)范圍，并由3個(gè)電機供能量。所以， 這個(gè)機器人在爬行和動(dòng)態(tài)運動(dòng)步態(tài)方面，具有足夠強的功能。

另一個(gè)四腿機器人的例子是ALoF, 該機器人是在A(yíng)SL(蘇黎世瑞士聯(lián)邦理工大學(xué))開(kāi) 發(fā)的(圖2.22)。它被當作一個(gè)平臺，研究能量-效率運動(dòng)。這是通過(guò)發(fā)掘無(wú)源動(dòng)力學(xué)來(lái)進(jìn) 行的，其方法如同2.2.2節所闡述的一樣，它在雙腳機器人中被證明是有效的。