機器人分類(lèi)方法有很多種。這里先介紹三種分類(lèi)法，即分別按機械手的幾何結構、 機器人的控制方式以及機器人控制器的信息輸入方式來(lái)分。

1. 按機械手的幾何結構來(lái)分

機器人機械手的機械配置形式多種多樣。Z常見(jiàn)的結構形式是用其坐標特性來(lái)描述 的。這些坐標結構包括笛卡兒坐標結構、柱面坐標結構、J坐標結構、球面坐標結構和關(guān) 節式球面坐標結構等。這里簡(jiǎn)單介紹三種Z常見(jiàn)的柱面、球面和關(guān)節式球面坐標結構機 器人。

(1)柱面坐標機器人

柱面坐標機器人主要由垂直柱子、 水平手臂(或機械手)和底座構成。水平 機械手裝在垂直柱子上，能自由伸縮， 并可沿垂直柱子上下運動(dòng)。垂直柱子安 裝在底座上，并與水平機械手一起(作 為 一個(gè)部件)能在底座上移動(dòng)。這樣， 這種機器人的工作包跡(區間)就形成一 段圓柱面，如圖1-4所示。因此，把這種機器人叫做柱面坐標機器人。

(2)球面坐標機器人

這種機器人如圖1-5所示。它像坦克的炮塔一樣，機械手能夠做里外伸縮移動(dòng)、在垂直平面上垂直回轉以及在水平平面上繞底座旋轉。因此，這種機器人的工作包跡形成球面 的一部分，并被稱(chēng)為球面坐標機器人。

(3)關(guān)節式球面坐標機器人

這種機器人主要由底座(或軀干)、上臂和前臂構成。上臂和前臂可在通過(guò)底座的垂直平面上運動(dòng)，如圖1-6所示。在前臂和上臂間，機械手有個(gè)肘關(guān)節；而在上臂和底座間， 有個(gè)肩關(guān)節。在水平平面上的旋轉運動(dòng)，既可 由肩關(guān)節進(jìn)行，也可以繞底座旋轉來(lái)實(shí)現。這 種機器人的工作包跡形成球面的大部分，稱(chēng)為 關(guān)節式球面機器人。